PcDuino Robot

介绍

pcDuino Robot是一款基于ASU VIPLE图形编程工具的机器人。用户需要用ASU VIPLE工具进行图像化编程，再通过WiFi远程控制pcDuino Robot，实现机器人的前进、后退、转弯等动作，也可以实现自动避障、走迷宫等功能。板载功能强大的迷你PC——pcDuino 3B，内装Ubuntu 12.04系统。系统启动后会自动建一个WiFi热点，远端的PC通过该热点，用VNC或者SSH工具远程访问系统。Robot⻋架采用合金工艺，电机采用的是360度连续舵机，同时在电源驱动板上提供了丰富扩展接口，方便用户扩展其他外围设备。

硬件规格

• pcDuino3B
  • 全志A20 双核ARM Cortex A7
  • 1GB内存
  • 8G SD卡
  • 板载WiFi芯片
• 电源驱动板
• 超声波传感器 HC-RS04 x 2
• 360度连续舵机 x 2
• 7.4V 18650锂电池
• 小车车架

软件规格

• Robot系统
  • Ubuntu 12.04
• 编程工具
  • ASU VIPLE程序，支持Win7以上的系统

特点

• 支持ASU VIPLE图形化编程
• 支持WiFi AP模式通信
• 可实现小车避障、走迷宫等

使用教程

安装ASU VIPLE工具

ASU VIPLE采用与Microsoft VPL一样的计算模型，程序可以运行在Windows的计算机上。计算机发送命令控制给机器人，又可以接收来自机器人的传感器数据。PC与机器人之间传递的数据采用JSON格式。可以支持WiFi、蓝牙或者USB通信等。

需要一台PC，自带无线网卡（因为要跟pcDuino Robot进行WiFi通信）。系统要求Win7或更高版本，点击这里下载ASU VIPLE工具，下载完成后，解压缩后运行VIPLE.exe即可。

编程与微软的VPL编程类似，左侧栏中提供图像编程的元素： 1. Basic Activities 提供了基本的编程元素，包括数据、变量、if/else、while、Join、Merge的编程模块 2. Services 提供了跟Robot等通信的服务模块。

ASU VIPLE入门

Hello World

• 打开ASU VIPLE工具
• 快捷键Ctrl+ N 或者点击菜单栏File --> New,创建新工程
• 从Basic Activities栏中拖出Data模块
• 在Data模块中输入：Hello world！
• 从Services栏中拖出Print Line模块
• 将两个模块前后相连
• 点击工具栏中的运行按钮,或者按F5键，运行

基本的输入和输出

• 重新创建一个工程
• 从左侧的Basic Activities栏中拖出Calculate模块
• 从左侧的Services栏中拖出Simple Dialog模块
• 按照如下图设置和连接模块
• 按F5键运行程序

简单的计数器

• 根据下图连接和设置模块
• 按F5键运行程序

更多ASU VIPLE编程，请参考：VIPLE编程指导手册

远程控制机器人入门

pcDuino Robot配置信息

pcDuino Robot启动后，系统会自动创建一个WIFI热点，基本的信息如下：

• 热点名称：pcDuino-xxxx
• 密码：12345678
• IP地址：10.0.0.1
• 对应VIPLE的服务端口号：8124

接下来将介绍VIPLE如何连接pcDuino Robot。

• 打开pcDuino Robot的电源开关，待WiFi模块的灯亮起
• PC上打开网络连接，搜索以“pcDuino-”开头的热点
• 选中并输入WiFi密码，等待连接成功

• Robot模块的配置信息，用于配置基本的通信信息

• Robot Drive模块配置信息，用于配置舵机

• 两路舵机的设备号是0和1
• 控制车速的范围在-1.0到1.0之间

• Robot Distance Sensor模块配置信息，用于配置超声波传感器

• • 超声波传感器的设备号是0和1

具体的测试程序，可以参考github测试程序。

• a. 舵机控制测试

• 打开ASU VIPLE程序
• 打开servo-control.xml工程测试
• 确保PC连上了pcDuino Robot的WiFi
• 点击VIPLE程序的中的运行按钮，并按方向键进行小车的控制
• VIPLE代码如下图所示：

• b. 超声波传感器测试

• 运行ultrasonic.xml
• 观察在窗口显示的数据
• 手动添加障碍物观察距离的变化

VIPLE代码如下图所示：

• c. pcDuino Robot走迷宫

• 运行maze-resolove.xml
• 观察pcDuino Robot走迷宫，并对相应的参数进行修改 注意：此工程采用靠右走算法实现

VIPLE代码如下图所示：