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pcDuino Robot是一款基于[http://venus.eas.asu.edu/WSRepository/VIPLE/ ASU VIPLE]图形编程工具的机器人。用户需要用ASU VIPLE工具进行图像化编程,再通过WiFi远程控制pcDuino Robot,实现机器人的前进、后退、转弯等动作,也可以实现自动避障、走迷宫等功能。板载功能强大的迷你PC——pcDuino 3B,内装Ubuntu 12.04系统。系统启动后会自动建一个WiFi热点,远端的PC通过该热点,用VNC或者SSH工具远程访问系统。Robot⻋架采用合金工艺,电机采用的是360度连续舵机,同时在电源驱动板上提供了丰富扩展接口,方便用户扩展其他外围设备。
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pcDuino Robot是一款基于[http://venus.eas.asu.edu/WSRepository/VIPLE/ ASU VIPLE]图形编程工具的机器人。用户需要用ASU VIPLE工具进行图像化编程,再通过WiFi远程控制pcDuino Robot,实现机器人的前进、后退、转弯等动作,也可以实现自动避障、走迷宫等功能。板载功能强大的迷你PC——[http://www.linksprite.com/linksprite-pcduino3/ pcDuino 3B],内装Ubuntu 12.04系统。系统启动后会自动建一个WiFi热点,远端的PC通过该热点,用VNC或者SSH工具远程访问系统。Robot车架采用合金工艺,电机采用的是360度连续舵机,同时在电源驱动板上提供了丰富扩展接口,方便用户扩展其他外围设备。
  
 
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*pcDuino3B
 
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*小车车架
 
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*支持ASU VIPLE图形化编程
 
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*可实现小车避障、走迷宫等
 
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=== 安装ASU VIPLE工具 ===
 
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编程与微软的VPL编程类似,左侧栏中提供图像编程的元素: 1. Basic Activities 提供了基本的编程元素,包括数据、变量、if/else、while、Join、Merge的编程模块 2. Services 提供了跟Robot等通信的服务模块。
 
编程与微软的VPL编程类似,左侧栏中提供图像编程的元素: 1. Basic Activities 提供了基本的编程元素,包括数据、变量、if/else、while、Join、Merge的编程模块 2. Services 提供了跟Robot等通信的服务模块。
 
  
 
=== ASU VIPLE入门 ===
 
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*打开ASU VIPLE工具
 
*打开ASU VIPLE工具
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*从Basic Activities栏中拖出Data模块
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*在Data模块中输入:'''Hello world'''!
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*将两个模块前后相连
 
*将两个模块前后相连
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*按照如下图设置和连接模块
 
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更多ASU VIPLE编程,请参考:[https://s3.amazonaws.com/linksprite/robot/viple/IntroductionVIPLE.pdf VIPLE编程指导手册]
 
更多ASU VIPLE编程,请参考:[https://s3.amazonaws.com/linksprite/robot/viple/IntroductionVIPLE.pdf VIPLE编程指导手册]
 
  
 
=== 远程控制机器人入门 ===
 
=== 远程控制机器人入门 ===
  
pcDuino Robot配置信息
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'''pcDuino Robot配置信息'''
  
 
pcDuino Robot启动后,系统会自动创建一个WIFI热点,基本的信息如下:
 
pcDuino Robot启动后,系统会自动创建一个WIFI热点,基本的信息如下:
  
*热点名称:pcDuino-xxxx
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*密码:12345678
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*IP地址:10.0.0.1
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*对应VIPLE的服务端口号:8124
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*对应VIPLE的服务端口号:'''8124'''
 
接下来将介绍VIPLE如何连接pcDuino Robot。
 
接下来将介绍VIPLE如何连接pcDuino Robot。
  
打开pcDuino Robot的电源开关,待WiFi模块的灯亮起
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*打开pcDuino Robot的电源开关,待WiFi模块的灯亮起
PC上打开网络连接,搜索以“pcDuino-”开头的热点
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*PC上打开网络连接,搜索以“'''pcDuino'''-”开头的热点
选中并输入WiFi密码,等待连接成功
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Robot模块的配置信息,用于配置基本的通信信息  
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*Robot模块的配置信息,用于配置基本的通信信息  
  
 
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Robot Drive模块配置信息,用于配置舵机
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*Robot Drive模块配置信息,用于配置舵机
 
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** 两路舵机的设备号是0和1
两路舵机的设备号是0和1
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** 控制车速的范围在-1.0到1.0之间
控制车速的范围在-1.0到1.0之间
 
  
 
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Robot Distance Sensor模块配置信息,用于配置超声波传感器
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*Robot Distance Sensor模块配置信息,用于配置超声波传感器
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超声波传感器的设备号是0和1
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具体的测试程序,可以参考[https://github.com/YaoQ/pcDuinoRobot github测试程序]。
具体的测试程序,可以参考github测试程序。
 
  
a. 舵机控制测试
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* 打开ASU VIPLE程序
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* 打开'''servo-control.xml'''工程测试
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* 确保PC连上了pcDuino Robot的WiFi
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* 点击VIPLE程序的中的运行按钮,并按方向键进行小车的控制
  
打开ASU VIPLE程序
 
打开servo-control.xml工程测试
 
确保PC连上了pcDuino Robot的WiFi
 
点击VIPLE程序的中的运行按钮,并按方向键进行小车的控制
 
 
VIPLE代码如下图所示:
 
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b. 超声波传感器测试
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'''b. 超声波传感器测试'''
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* 运行'''ultrasonic.xml'''
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* 观察在窗口显示的数据
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* 手动添加障碍物观察距离的变化
  
运行ultrasonic.xml
 
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手动添加障碍物观察距离的变化
 
 
VIPLE代码如下图所示:
 
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c. pcDuino Robot走迷宫
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'''c. pcDuino Robot走迷宫'''
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* 运行'''maze-resolove.xml'''
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* 观察pcDuino Robot走迷宫,并对相应的参数进行修改 注意:'''此工程采用靠右走算法实现'''
  
运行maze-resolove.xml
 
观察pcDuino Robot走迷宫,并对相应的参数进行修改 注意:此工程采用靠右走算法实现
 
 
VIPLE代码如下图所示:
 
VIPLE代码如下图所示:
  
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*1. [https://s3.amazonaws.com/linksprite/robot/viple/ASP-VIPLE-3.2.2.zip ASU Viple程序]
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*2. [https://github.com/YaoQ/pcDuinoRobot VIPLE 参考程序]
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*3. [https://s3.amazonaws.com/linksprite/robot/viple/IntroductionVIPLE.pdf VIPLE编程指导手册]

Latest revision as of 05:47, 22 June 2016

介绍

PcDuino Robot 001.png

pcDuino Robot是一款基于ASU VIPLE图形编程工具的机器人。用户需要用ASU VIPLE工具进行图像化编程,再通过WiFi远程控制pcDuino Robot,实现机器人的前进、后退、转弯等动作,也可以实现自动避障、走迷宫等功能。板载功能强大的迷你PC——pcDuino 3B,内装Ubuntu 12.04系统。系统启动后会自动建一个WiFi热点,远端的PC通过该热点,用VNC或者SSH工具远程访问系统。Robot车架采用合金工艺,电机采用的是360度连续舵机,同时在电源驱动板上提供了丰富扩展接口,方便用户扩展其他外围设备。

PcDuino Robot 002.jpg

硬件规格

  • pcDuino3B
    • 全志A20 双核ARM Cortex A7
    • 1GB内存
    • 8G SD卡
    • 板载WiFi芯片
  • 电源驱动板
  • 超声波传感器 HC-RS04 x 2
  • 360度连续舵机 x 2
  • 7.4V 18650锂电池
  • 小车车架

软件规格

  • Robot系统
    • Ubuntu 12.04
  • 编程工具
    • ASU VIPLE程序,支持Win7以上的系统

特点

  • 支持ASU VIPLE图形化编程
  • 支持WiFi AP模式通信
  • 可实现小车避障、走迷宫等

使用教程

安装ASU VIPLE工具

ASU VIPLE采用与Microsoft VPL一样的计算模型,程序可以运行在Windows的计算机上。计算机发送命令控制给机器人,又可以接收来自机器人的传感器数据。PC与机器人之间传递的数据采用JSON格式。可以支持WiFi、蓝牙或者USB通信等。

需要一台PC,自带无线网卡(因为要跟pcDuino Robot进行WiFi通信)。系统要求Win7或更高版本,点击这里下载ASU VIPLE工具,下载完成后,解压缩后运行VIPLE.exe即可。

PcDuino Robot 003.png

编程与微软的VPL编程类似,左侧栏中提供图像编程的元素: 1. Basic Activities 提供了基本的编程元素,包括数据、变量、if/else、while、Join、Merge的编程模块 2. Services 提供了跟Robot等通信的服务模块。

ASU VIPLE入门

Hello World

  • 打开ASU VIPLE工具
  • 快捷键Ctrl+ N 或者点击菜单栏File --> New,创建新工程
  • 从Basic Activities栏中拖出Data模块
  • 在Data模块中输入:Hello world
  • 从Services栏中拖出Print Line模块
  • 将两个模块前后相连
  • 点击工具栏中的运行按钮,或者按F5键,运行

PcDuino Robot 004.png


基本的输入和输出


  • 重新创建一个工程
  • 从左侧的Basic Activities栏中拖出Calculate模块
  • 从左侧的Services栏中拖出Simple Dialog模块
  • 按照如下图设置和连接模块
  • 按F5键运行程序


PcDuino Robot 005.png


简单的计数器

  • 根据下图连接和设置模块
  • 按F5键运行程序

PcDuino Robot 006.png

更多ASU VIPLE编程,请参考:VIPLE编程指导手册

远程控制机器人入门

pcDuino Robot配置信息

pcDuino Robot启动后,系统会自动创建一个WIFI热点,基本的信息如下:

  • 热点名称:pcDuino-xxxx
  • 密码:12345678
  • IP地址:10.0.0.1
  • 对应VIPLE的服务端口号:8124

接下来将介绍VIPLE如何连接pcDuino Robot。

  • 打开pcDuino Robot的电源开关,待WiFi模块的灯亮起
  • PC上打开网络连接,搜索以“pcDuino-”开头的热点
  • 选中并输入WiFi密码,等待连接成功

PcDuino Robot 007.jpg


  • Robot模块的配置信息,用于配置基本的通信信息

PcDuino Robot 008.png


  • Robot Drive模块配置信息,用于配置舵机
    • 两路舵机的设备号是0和1
    • 控制车速的范围在-1.0到1.0之间

PcDuino Robot 009.png


  • Robot Distance Sensor模块配置信息,用于配置超声波传感器
    • 超声波传感器的设备号是0和1

具体的测试程序,可以参考github测试程序

a. 舵机控制测试

  • 打开ASU VIPLE程序
  • 打开servo-control.xml工程测试
  • 确保PC连上了pcDuino Robot的WiFi
  • 点击VIPLE程序的中的运行按钮,并按方向键进行小车的控制

VIPLE代码如下图所示:

PcDuino Robot 010.png


b. 超声波传感器测试

  • 运行ultrasonic.xml
  • 观察在窗口显示的数据
  • 手动添加障碍物观察距离的变化

VIPLE代码如下图所示:

PcDuino Robot 011.png

c. pcDuino Robot走迷宫

  • 运行maze-resolove.xml
  • 观察pcDuino Robot走迷宫,并对相应的参数进行修改 注意:此工程采用靠右走算法实现

VIPLE代码如下图所示:

PcDuino Robot 012.png


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